Réponse rapide
Pour distinguer perturbation et défaut de capteur, le robot compare redondance, cohérence temporelle et physique, action connue, autres mesures et réponse du système.
Un capteur faux peut ressembler à un choc
Utilisez redondance, cohérence physique et test contrôlé. En cas de doute, adoptez le repli le plus sûr.
Chercher la cohérence
Valeur figée, saut impossible, dérive, bruit ou désaccord avec modèle et capteurs voisins signalent un défaut possible.
Observer sans aggraver
Réduisez excitation, commande et vitesse et utilisez une mesure indépendante ou un test contrôlé avant de conclure.
Décider le repli
Si origine reste ambiguë, traitez le cas le plus dangereux, limitez l’action, alertez et conservez diagnostic.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST