Réponse rapide
Tester le rejet des perturbations consiste à injecter forces, charges, retards, bruit et variations représentatives, puis à mesurer erreur, stabilité, énergie, saturation et récupération.
Une perturbation extrême peut endommager le banc
Borne amplitude, énergie, vitesse et zone d’essai et prévoyez arrêt. Les essais doivent représenter le terrain sans créer un nouveau risque.
Construire les essais
Variez amplitude, durée, fréquence, direction, état initial, température, charge et simultanéité sans dépasser l’enveloppe sûre.
Mesurer la réponse
Rapportez erreur maximale, durée, oscillation, intervention, commande, énergie, état final et perte de performance.
Comparer les limites
Confrontez modèle, simulation et matériel et documentez la perturbation qui exige limitation, repli ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST