Réponse rapide
Un asservissement rejette une perturbation en mesurant l’écart, en corrigeant la commande selon sa dynamique et en respectant saturation, délai, bruit et stabilité de la boucle.
Un gain plus élevé peut aggraver la réponse
Bruit, délai et saturation peuvent provoquer oscillation ou instabilité. Testez marges et limites avant de modifier le contrôleur.
Fermer la boucle
Capteur, consigne, contrôleur, actionneur et procédé doivent partager repères, fréquence, unité et délai connus.
Limiter la correction
Gain, anti-windup, filtre, vitesse, couple et énergie empêchent qu’une correction amplifie bruit ou dépasse la mécanique.
Vérifier le retour
Mesurez dépassement, temps d’établissement, erreur résiduelle, oscillation et comportement sur perturbations lentes et rapides.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST