Réponse rapide
Le rejet des perturbations est la capacité d’un robot à maintenir état ou performance malgré une influence extérieure ou une variation non souhaitée, dans des limites définies.
Rejeter n’est pas annuler la perturbation
Une boucle peut rester stable tout en dépassant une limite ou perdre précision. Mesurez erreur, énergie, saturation et pires cas.
Définir la perturbation
Force, charge, pente, vibration, bruit, retard, vent, variation d’alimentation ou personne doivent être caractérisés et mesurés.
Observer l’écart
Comparez consigne, état, résidu, vitesse de retour et marge et distinguez réponse normale d’une sortie de domaine.
Choisir la protection
Modèle, feedforward, filtrage, adaptation, limiteur, replanification ou arrêt se combinent selon dynamique et risque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST