Réponse rapide
Pour éviter les états dangereux, une recherche filtre transitions, zones, vitesses, postures et ressources selon contraintes de sécurité avant de les ajouter ou de les exécuter.
Un état non marqué peut être dangereux
Ajoutez personnes, énergie, visibilité, freinage et défauts aux contraintes. En cas de doute, ralentissez ou restez dans un état sûr.
Définir les états interdits
Incluez collision, renversement, surcharge, personne, énergie faible, température, perte de visibilité et communication critique.
Vérifier chaque transition
Simulation dynamique, marge de freinage, enveloppe du robot et incertitude doivent être évaluées entre deux états.
Replier si nécessaire
Si aucune transition sûre n’existe, arrêtez, observez, demandez aide ou revenez à un état connu plutôt que forcer le plan.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST