Réponse rapide
Une heuristique accélère une recherche d’états en estimant le coût restant vers l’objectif pour explorer d’abord les options prometteuses et réduire les expansions inutiles.
Une heuristique peut orienter vers un piège
Elle accélère mais n’est pas la sécurité. Filtrez états interdits, collisions et ressources indépendamment de son score.
Construire l’estimation
Utilisez distance, temps, énergie, contraintes ou borne inférieure calculable à partir de l’état et de l’objectif.
Mesurer le compromis
Une heuristique informative réduit calcul mais peut perdre optimalité si elle est biaisée, coûteuse ou incohérente.
Vérifier la sûreté
Elle ne doit pas autoriser état interdit, ignorer collision, masquer ressource ou remplacer validation du plan.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST