Réponse rapide
La recherche dans un espace d’états explore configurations et actions possibles pour atteindre un objectif depuis un état initial selon transitions, coûts, obstacles et contraintes.
L’espace d’états peut omettre le réel
Un modèle incomplet peut trouver un chemin impossible ou dangereux. Intégrez dynamique, incertitude et validation sur le robot.
Définir les éléments
État, action, transition, objectif, coût, validité, ressources et condition d’arrêt décrivent le problème à résoudre.
Explorer sans tout parcourir
File, priorité, heuristique, mémoire des visites et élagage orientent l’exploration vers des solutions utiles.
Vérifier le résultat
Rejouez chaque transition dans le modèle et sur le système réel et replanifiez si hypothèse ou état change.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST