Réponse rapide
Pour éviter d’endommager un objet, on caractérise sa résistance et ses surfaces, répartit les contacts, limite force et accélération, puis vérifie prise et état après chaque étape sensible.
Connaître la pièce
Masse, fragilité, revêtement, tolérance, centre de gravité et zones interdites sont renseignés. La variabilité de fabrication est incluse dans les essais.
Appliquer l’effort progressivement
Rampe de fermeture, limite de force, vitesse réduite et compliance évitent choc et écrasement. La commande différencie contact établi et obstacle imprévu.
Confirmer après l’action
Vision, force, position et mesure de qualité vérifient absence de dommage et résultat. Une incohérence arrête le cycle et isole la pièce.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST