Réponse rapide
Pour limiter la force sur une personne, on combine détection de contact, limitation de vitesse et couple, conformité mécanique, séparation, arrêt rapide et validation de la zone et de la tâche.
Réduire l’énergie disponible
Vitesse, masse en mouvement, outil et trajectoire sont choisis pour limiter les conséquences d’un contact. Les zones d’accès et modes de présence humaine sont définis.
Détecter tôt
Effort, couple, distance, vision et tapis sensibles fournissent des indices complémentaires. Le contrôleur réagit au plus tôt sans attendre une collision franche.
Conserver un arrêt indépendant
Limiteurs, interverrouillages et arrêt d’urgence restent actifs si le logiciel principal se trompe. Les essais couvrent retard, capteur débranché et contact inattendu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST