Réponse rapide
On mesure une force de contact avec cellule de charge, capteur d’effort-couple, capteur tactile ou estimation validée par courant et modèle. La calibration et la dynamique du contact sont documentées.
Choisir l’emplacement
Le capteur peut se trouver au poignet, dans le doigt ou sous l’objet. Sa plage, résolution, fréquence et rigidité doivent couvrir le contact sans saturation.
Relier signal et force
Offsets, axes, gravité de l’outil et température sont compensés. Des charges connues vérifient linéarité, hystérésis et couplage entre directions.
Filtrer sans cacher le choc
Filtrage et latence sont choisis selon la tâche. Les pics, contacts brefs et valeurs hors plage sont conservés pour déclencher une protection.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST