Réponse rapide
La force est l’effort total appliqué, tandis que la pression est cette force rapportée à une surface. Un préhenseur peut exercer une force suffisante tout en dépassant la pression tolérée sur une petite zone.
Mesurer l’effort global
Poids, inertie, traction et couple déterminent la force utile pour déplacer ou maintenir l’objet. La direction et le bras de levier comptent.
Mesurer la répartition
Contact, aire, forme du mors et rigidité répartissent l’effort. Une moyenne peut masquer un pic local au bord d’une pièce ou d’un doigt.
Dimensionner les deux
Le préhenseur est vérifié pour tenue, glissement, dommage et confort. Limiter un seul indicateur ne garantit pas la protection de l’objet ou de la personne.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST