Comment mesurer la gigue d’une tâche temps réel robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La gigue se mesure en horodatant activations et fins de tâche, puis en comparant période, durée et échéance. Les pires valeurs et leur contexte sont analysés sous charge représentative.
Mesurer le cycle complet
Réveil, début de calcul, fin, publication et retard d’ordonnancement sont séparés. Une moyenne de période peut cacher un retard ponctuel entre deux tâches.
Regarder la queue de distribution
Minimum, maximum, percentiles, dépassements et corrélation avec interruptions montrent la gigue utile. Charge processeur, réseau, mémoire et température accompagnent les mesures.
Relier la gigue au risque
La valeur est comparée à la marge de la boucle et à la réaction attendue. Un dépassement conduit à optimisation, isolation ou mode dégradé plutôt qu’à une simple moyenne corrigée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST