Réponse rapide
Un robot détecte un glissement par variation de force, couple, tact, position relative, vibration ou mouvement inattendu, puis réduit vitesse et ajuste la prise ou dépose l’objet.
Point de vigilance
Un glissement peut être détecté trop tard par un seul capteur. Croisez les indices et prévoyez une zone de dépose sûre.
Comparer les signaux
Un seul capteur peut confondre élasticité, bruit et glissement ; croisez effort, contact, vitesse et historique.
Réagir tôt
Arrêtez accélération, augmentez ou redistribuez la force dans une limite sûre et cherchez une posture qui stabilise le centre de gravité.
Prévoir la perte
Si maintien et zone de dépose ne sont plus garantis, immobilisez ou posez l’objet dans un emplacement sûr plutôt que de poursuivre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST