Réponse rapide
La préhension géométrique retient un objet par forme et emboîtement ; la préhension par force dépend des efforts et frottements qui empêchent le mouvement relatif.
Point de vigilance
Une prise géométrique ou par friction peut perdre sa marge sous charge, choc ou rotation. Vérifiez maintien et repli dans ces conditions.
Comparer les garanties
Un crochet ou une enveloppe peut rester stable avec peu de force, tandis qu’une pince par friction exige charge, surface et effort maîtrisés.
Choisir selon l’objet
Évaluez fragilité, masse, centre de gravité, texture, accès et direction des accélérations avant de sélectionner la prise.
Vérifier le maintien
Testez charge, vibration, rotation, choc et perte partielle de contact et relâchez si la marge devient insuffisante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST