Réponse rapide
La manipulation avancée combine perception, planification de contact, force, mouvement et adaptation pour saisir, déplacer ou transformer un objet malgré incertitude et interaction avec l’environnement.
Point de vigilance
Une manipulation avancée combine plusieurs incertitudes. Limitez force, vitesse et énergie et gardez une dépose ou un arrêt récupérable.
Relier les capacités
Le robot estime objet, prise, trajectoire, contact, outil et conséquence puis ajuste son action à partir des mesures.
Gérer l’incertitude
Forme, friction, masse et pose peuvent être inconnues ; la commande conserve marge, force bornée et possibilité de relâcher.
Valider le résultat
Mesurez tenue, précision, effort, dommage, temps et récupération sur objets et situations représentatives.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST