Qu’est-ce que la locomotion quadrupède d’un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La locomotion quadrupède avance par coordination de quatre pattes, transferts d’appui et placement des pieds afin de produire propulsion, stabilité et franchissement.
Point de vigilance
Quatre pattes n’assurent pas toujours quatre contacts fiables. Vérifiez appuis, charge et terrain plutôt que la seule commande de pas.
Organiser les appuis
Le contrôleur choisit ordre, phase, largeur et longueur des pas selon vitesse, terrain et charge.
Mesurer les contacts
Position, force, inertie et vision indiquent pied porteur, obstacle, glissement et sol non conforme.
Adapter la posture
Le corps et les articulations compensent pente, irrégularité et perturbation en conservant une marge de stabilité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST