Réponse rapide
La synchronisation permet de comparer des mesures prises à des instants compatibles et de compenser les mouvements entre elles. Décalage, âge des données et pertes de synchronisation sont mesurés et signalés.
Associer un instant fiable
Caméra, lidar et IMU utilisent une référence commune ou une transformation de temps documentée. Le timestamp est produit au moment pertinent, pas seulement à l’arrivée du paquet.
Éviter une scène incohérente
La fusion tient compte du déplacement du robot pendant l’intervalle et rejette les mesures trop anciennes. Un mauvais alignement temporel peut ressembler à une erreur de calibration spatiale.
Afficher la qualité
Dérive, offset, gigue et absence de source sont suivis avec les données. Une perte de synchronisation déclenche une baisse de confiance ou un mode dégradé avant une décision importante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL
- [3] Robotics and Autonomous Systems — NIST