Réponse rapide
Lorsqu’un passage est bloqué, le robot marque l’arête indisponible ou plus coûteuse, vérifie les observations, recalcule un itinéraire et conserve un repli si aucune route fiable ne reste.
Point de vigilance
Un blocage temporaire ne doit pas être mémorisé indéfiniment, ni ignoré trop vite. Expirez l’hypothèse et gardez un repli praticable.
Confirmer le blocage
Distingué obstacle mobile, porte fermée, perte de localisation et panne de capteur à partir d’observations fraîches et d’un délai d’expiration.
Replanifier localement
Évaluez alternatives, demi-tour, attente et marge de batterie sans traverser une zone inconnue simplement pour atteindre la destination.
Mettre à jour la carte
Enregistrez cause, durée et confiance puis restaurez l’arête seulement après observation ou confirmation qu’elle est redevenue praticable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST