Réponse rapide
Le poids d’une arête combine distance, temps, énergie, pente, largeur, risque, incertitude, congestion et pénalité de changement selon l’objectif de la mission.
Point de vigilance
Un coût mal pondéré peut préférer un itinéraire court mais dangereux. Séparez interdictions, marges et préférences et testez la sensibilité.
Séparer contraintes et préférences
Interdiction, largeur minimale ou risque maximal éliminent une arête ; distance ou confort départagent celles qui restent admissibles.
Actualiser le coût
Mesurez trafic, batterie, météo, travaux et état des capteurs et expirez un coût qui ne correspond plus à la scène.
Vérifier l’effet
Comparez itinéraire choisi, marge, temps et incidents et testez sensibilité pour éviter qu’un poids arbitraire masque un danger.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST