Réponse rapide
Un graphe de navigation représente lieux ou états comme des nœuds reliés par des passages, avec des coûts et contraintes qui permettent de choisir un itinéraire plutôt que de suivre une géométrie continue seule.
Point de vigilance
Une arête dans le graphe ne garantit pas un passage libre au moment du trajet. Vérifiez perception, marge et localisation avant engagement.
Définir les nœuds
Ils peuvent être pièces, intersections, stations ou poses atteignables ; chaque nœud porte repère, accès, marge et conditions d’usage.
Décrire les arêtes
Une arête indique direction, distance, durée, risque, largeur, pente, porte ou permission et peut devenir indisponible.
Relier au contrôle
Le graphe choisit une séquence ; localisation, planification locale et évitement vérifient ensuite que chaque passage reste praticable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST