Comment calibrer un encodeur de roue ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Calibrer un encodeur de roue consiste à établir résolution, diamètre effectif, sens, orientation et biais entre roues, puis à vérifier distance et rotation sur des parcours connus. Charge, pression, usure et sol modifient le rayon de roulement et peuvent imposer une nouvelle vérification.
Établir l’échelle réelle
Diamètre nominal est comparé au rayon sous charge et à la résolution. Comptage, signe, rapport mécanique et unités sont vérifiés avant estimation.
Séparer les biais par mouvement
Trajets droits, rotations sur place et changements de direction distinguent erreur de rayon, différence entre roues, alignement et jeu.
Reconnaître la limite du réglage
Calibration ne supprime pas glissement, sol irrégulier ou déformation dynamique. Ces situations sont testées et compensées par d’autres observations si nécessaire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST