Comment un encodeur de roue mesure-t-il la vitesse d’un robot ?
Réponse rapide
Un encodeur de roue estime la vitesse à partir de la fréquence des impulsions ou de la variation angulaire sur une fenêtre, puis convertit avec le rayon effectif. Fenêtre courte réagit vite mais bruitée ; fenêtre longue lisse mais ajoute retard et ne résout pas bien les très basses vitesses.
Relier comptage et vitesse
Résolution, comptes, durée d’échantillonnage, signe et circonférence déterminent distance par seconde. Arrondi et quantification sont visibles lorsque vitesse faible.
Choisir la fenêtre
Filtre et fenêtre sont réglés selon cycle, accélération et distance d’arrêt. Une estimation filtrée ne doit pas masquer une perte d’impulsions.
Détecter les incohérences
Vitesse impossible ou désaccord entre roues, commande, inertiel et terrain peut signaler glissement, défaut de lecture ou câblage. Le robot réduit confiance et fonction.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST