Qu’est-ce qu’un encodeur de roue ?
Réponse rapide
Un encodeur de roue mesure rotation, sens et parfois position angulaire d’une roue afin d’estimer déplacement et vitesse d’un robot mobile. Conversion dépend résolution, diamètre effectif, montage et adhérence ; patinage ou déformation peuvent séparer estimation et trajet réel.
Mesurer la rotation
Capteur fournit impulsions, comptes ou angle liés à l’arbre ou à la roue. Résolution, fréquence, sens et âge accompagnent l’échantillon.
Estimer le déplacement
Comptes et rayon de roulement sont convertis en distance puis intégrés à l’odométrie. Repère, signe et calibration doivent rester cohérents avec chaque roue.
Tenir compte du glissement
Patinage, sol meuble, jeu, pression et charge peuvent faire diverger distance estimée et distance parcourue. Fusion ou observation complémentaire réduit cette incertitude.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST