Réponse rapide
Filtrer un signal réduit le bruit et les perturbations afin de fournir une mesure plus stable à la commande ou à la perception. Le filtre doit toutefois préserver les variations utiles et rester compatible avec le temps de réaction attendu.
Séparer variation et perturbation
Vibrations, parasites électriques et quantification peuvent faire varier une mesure sans changement réel de la scène. Un filtre passe-bas, médian ou adapté au capteur atténue ces fluctuations selon leur nature.
Tenir compte de la latence
Un filtrage plus fort lisse davantage mais retarde la réaction et peut déformer un événement bref. La fréquence de coupure et l’algorithme sont choisis avec la boucle de commande et les marges de stabilité.
Tester sur les situations limites
On compare signal brut et signal filtré lors d’un démarrage, d’un choc, d’un arrêt et d’une variation rapide. Les seuils d’alerte ne doivent pas être masqués par le traitement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST