Réponse rapide
Une boucle de commande critique s’isole du diagnostic par réseau, priorité, files, processeur, permissions, QoS, budget temporel et voie d’arrêt indépendante.
Avertissement de sécurité
Le trafic de diagnostic ne doit jamais retarder l’arrêt ou la commande. Isolez ressources et testez la boucle sous saturation.
Séparer
Définissez domaines, interfaces et ressources réservées et interdisez au trafic de logs de bloquer capteurs ou commande.
Borner
Limitez débit, taille, CPU, mémoire et fréquence des diagnostics et privilégiez derniers états ou événements agrégés.
Tester
Injectez rafale, panne, partition et saturation et mesurez période, gigue, arrêt et reprise de la boucle critique.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics