Réponse rapide
Une horloge cohérente entre nœuds repose sur source de référence, offset, dérive, timestamps, synchronisation surveillée et traitement explicite des mesures périmées.
Avertissement de sécurité
Des timestamps incohérents peuvent fusionner mesures anciennes et actuelles. Marquez âge et dérive et dégradez la boucle hors tolérance.
Mesurer
Estimez décalage, jitter, dérive, latence aller-retour et qualité par nœud et transport et conservez une incertitude temporelle.
Synchroniser
Utilisez une méthode validée, horloge monotone et repère commun et marquez chaque donnée de sa source et de son âge.
Dégrader
Réduisez fréquence, fusion ou autonomie et arrêtez les boucles qui exigent une échéance lorsque l’horloge sort des tolérances.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics