Réponse rapide
Une politique QoS se choisit selon période, fiabilité, profondeur, durée de vie, priorité, ordre et criticité du flux plutôt qu’avec un profil unique.
Avertissement de sécurité
Une QoS mal réglée peut perdre un capteur ou saturer la commande. Testez perte, rafales et délais pour chaque flux critique.
Classer
Décrivez capteur, commande, état, carte et diagnostic par taille, fréquence, délai admissible et coût d’une perte.
Configurer
Réglez history, reliability, durability, deadline, liveliness et profondeur en cohérence avec producteur, consommateur et mémoire.
Éprouver
Mesurez perte, latence, rafales, reconnexion et saturation et vérifiez que le flux critique reste prioritaire.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics