Réponse rapide
La découverte de nœuds se gère par identité, annonce, expiration, authentification, version, capacité et surveillance afin qu’un réseau ne fasse pas confiance à un participant inconnu.
Avertissement de sécurité
Un nœud découvert n’est pas automatiquement fiable. Vérifiez identité, version et autorisation avant de lui confier une capacité.
Annoncer
Publiez nom, rôle, interfaces, version, repère et durée de validité avec horodatage et état de santé.
Vérifier
Contrôlez identité, autorisation, compatibilité, provenance et conflit de nom et retirez les annonces périmées.
Replier
Un nœud absent ou douteux ne doit pas être remplacé silencieusement par une commande ; réduisez capacité et informez le superviseur.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics