Réponse rapide
Le middleware se choisit selon latence, débit, déterminisme, QoS, découverte, sûreté, sécurité, interopérabilité, ressources et comportement en perte de réseau.
Avertissement de sécurité
Un middleware inadapté peut retarder ou perdre une commande. Mesurez pires délais, partition et repli local sur le matériel cible.
Définir
Classez flux capteur, commande, diagnostic, carte et événement par période, taille, fiabilité, délai et criticité.
Comparer
Évaluez transport, mémoire, synchronisation, isolation, chiffrement, outils et maintenance sur le matériel et réseau réels.
Valider
Testez charge, retard, perte, partition, redémarrage et pires délais et vérifiez un repli local pour les boucles critiques.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics