Réponse rapide
Avant déploiement, on rejoue charges, perturbations, retards, bruit, saturation et pertes de capteur en simulation, banc puis robot réel, en comparant marges, performance et comportement de repli.
Couvrir l’enveloppe
Variations paramétriques, frottement, charge, contact, température et changement de terrain sont combinés. Les cas proches des limites et hors domaine sont clairement séparés.
Tester les protections
Capteur manquant, bus retardé, tension faible, saturation et modèle faux déclenchent limitation ou arrêt. Le système doit signaler raison et conserver un état contrôlable.
Passer au réel
Simulation, banc instrumenté, mécanisme limité puis mission supervisée comparent erreur, effort, énergie, stabilité et marge. Modification de charge ou de logiciel remet la preuve en question.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST