Réponse rapide
La commande robuste fixe des garanties pour une plage d’incertitudes, tandis que l’adaptative modifie ses paramètres selon les observations. Elles peuvent être combinées si adaptation reste bornée et ne compromet pas les garanties établies.
Comparer la stratégie
Robuste dimensionne une loi pour le pire cas connu ; adaptative estime changement et ajuste en ligne. La première offre une enveloppe préalable, la seconde peut suivre une évolution mais ajoute un risque de dérive.
Associer sans perdre la marge
Gains adaptatifs restent dans une région stable définie par analyse robuste. Contrôleur de secours et surveillance suspendent l’adaptation lorsque mesures ou modèle deviennent douteux.
Relier au contexte
Variation lente et observable favorise adaptation ; incertitude large ou fonction critique favorise garanties fixes. Complexité, calcul, diagnostic et certification sont pris en compte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST