Réponse rapide
Une commande robuste maintient stabilité et performance acceptable malgré incertitude de modèle, perturbations et variations bornées, sans supposer que les paramètres réels sont parfaitement connus.
Robuste ne signifie pas invulnérable
La garantie vaut dans un domaine d’incertitude défini. Testez saturation, retard, variation simultanée et sortie de domaine avec arrêt indépendant.
Définir l’incertitude
Bornes de masse, friction, délai, charge, capteur, actionneur, terrain et perturbation décrivent le domaine à couvrir.
Concevoir la marge
Choisissez gains, observateur, filtre, limiteur, trajectoire et énergie pour rester stable dans les cas défavorables.
Tester les pires cas
Injectez variations simultanées, saturation, retard et défauts et vérifiez erreur, effort, stabilité, repli et arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST