Réponse rapide
Un actionneur électrique produit un mouvement en convertissant l’énergie électrique en couple ou en force, puis la transmission et la commande adaptent ce mouvement à la charge robotique.
Créer l’effort
Le courant dans les enroulements crée un champ magnétique et un couple. Selon le moteur, commutation, pas ou commande vectorielle déterminent la relation entre courant, vitesse et position.
Adapter le mouvement
Réducteur, vis, courroie ou mécanisme parallèle modifient vitesse, effort, jeu et rendement. La charge et les frottements sont ramenés à l’arbre pour dimensionner le moteur.
Fermer le contrôle
Variateur et capteurs mesurent courant, vitesse ou position pour corriger l’écart. Limites thermiques, électriques et mécaniques sont appliquées indépendamment de la consigne.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST