Réponse rapide
En cas de perte du capteur d’effort, la commande en impédance invalide cette mesure, réduit ou suspend la souplesse dépendante et passe à une commande bornée ou à un arrêt défini.
Qualifier le signal
Âge, plage, cohérence position-effort, saturation et liaison sont contrôlés. Une valeur figée ou contradictoire n’est pas utilisée comme effort réel.
Réduire l’action
Position à faible vitesse, maintien, retrait limité ou arrêt sont choisis selon contact et énergie. Raideur virtuelle et couple ne restent pas à leur niveau nominal sans retour valide.
Réacquérir avant contact
Capteur, calibration, surface et état du robot sont vérifiés. La reprise commence avec paramètres conservateurs et surveillance accrue, sans continuer une trajectoire engagée automatiquement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST