Réponse rapide
Pour régler une impédance, on choisit raideur, amortissement et inertie selon direction, outil, charge et surface, puis on augmente progressivement en surveillant oscillation, effort, stabilité et précision.
Partir de la tâche
Contact rigide, insertion, polissage ou guidage humain n’exigent pas la même réponse. Raideur, amortissement et inertie sont définis par axe avec force, vitesse et énergie admissibles.
Augmenter avec mesure
Essai lent sur surface connue permet d’observer dépassement, oscillation, bruit et déformation. Paramètres sont modifiés un à un avec arrêt disponible et marge conservée.
Couvrir la variation
Charge, outil, orientation, friction, surface et température changent la dynamique. La valeur retenue reste stable dans ces conditions ou déclenche une adaptation bornée et supervisée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST