Réponse rapide
La commande en position cherche une pose précise, tandis que la commande en impédance spécifie comment le robot doit céder ou produire un effort lorsqu’une interaction perturbe cette pose.
Comparer l’objectif
Position réduit principalement erreur géométrique ; impédance règle relation entre écart, mouvement et force. Le choix dépend d’un déplacement libre, d’un contact ou d’une tâche coopérative.
Relier précision et interaction
Raideur élevée suit mieux une pose mais transmet davantage de force ; souplesse facilite contact mais augmente déplacement. Outil, charge, surface et sécurité fixent le compromis.
Changer de mode avec preuve
Approche en position, contact en impédance et sortie contrôlée peuvent se succéder. Transitions, capteurs et limites sont vérifiés pour éviter un saut de force ou de vitesse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST