Réponse rapide
Une commande en impédance impose une relation souhaitée entre déplacement, force et vitesse afin que le robot réagisse de façon réglée lorsqu’il entre en contact avec son environnement.
Définir une réponse mécanique
Raideur, amortissement et inertie virtuels relient écart de pose, vitesse et effort. Le robot peut céder, guider ou appliquer une force selon direction et tâche.
Adapter au contact
Surface, outil, charge et incertitude modifient réponse souhaitée. Capteur d’effort, position et limites de couple déterminent ce que le contrôleur peut réellement imposer.
Borner la souplesse
Force, vitesse, énergie, zone et contact sont limités indépendamment du modèle. Perte de mesure ou instabilité déclenche commande bornée, ralentissement ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST