Réponse rapide
La limite de vitesse en coactivité combine distance humaine, vitesse relative, énergie, outil et temps d’arrêt. Elle est appliquée par une commande surveillée et vérifiée indépendamment lorsque la conséquence d’un dépassement l’exige.
Relier vitesse et exposition
Masse, énergie, direction, distance de séparation, freinage et temps de réaction définissent une vitesse admissible. Outil pointu, charge ou posture vulnérable réduisent la marge.
Détecter le changement
Scanner, vision, zone, mode et état de la personne mettent à jour limite. Perte de capteur, occlusion ou donnée ancienne déclenche la valeur prudente plutôt qu’une autorisation nominale.
Prouver l’arrêt
Approche rapide, croisement, erreur de mesure et redémarrage sont testés sur la cellule réelle. Temps et distance d’arrêt restent compatibles avec l’enveloppe déclarée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST