Réponse rapide
Synchroniser plusieurs robots dans une cellule industrielle consiste à partager des états et autorisations frais, réserver les zones communes et borner les trajectoires. Chaque robot sait quand il peut agir, ce qu’il attend et quelle réaction appliquer si un autre s’arrête ou devient silencieux.
Échanger des états vérifiables
Présence pièce, étape de cycle, zone occupée et défaut sont publiés avec âge, séquence et accusé de prise en compte. Un message ancien ne vaut pas autorisation actuelle.
Réserver les espaces
Arbitre, zones exclusives ou plan temporel empêchent deux trajectoires incompatibles de s’exécuter ensemble. Les marges incluent gabarit, freinage et incertitude de position.
Prévoir la perte et la reprise
Perte de communication, arrêt d’un robot, pièce mal positionnée et retour de maintenance conduisent à un état coordonné. La reprise exige une nouvelle vérification des zones et autorisations.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST