Réponse rapide
Gérer l’incertitude d’une carte sémantique consiste à associer confiance, âge et qualité aux classes, instances et positions, puis à fusionner les observations cohérentes sans effacer une ambiguïté réelle. Une action critique exige un seuil évalué sur les scènes de la mission.
Séparer les incertitudes
Score de détection, qualité d’image, distance, occlusion et répétition des vues alimentent la confiance sémantique ; erreur de pose et de profondeur décrivent séparément la géométrie.
Fusionner dans le temps
Le suivi augmente ou diminue progressivement une hypothèse selon observations, durée de validité et mouvement. Une absence de confirmation ne devient pas automatiquement une preuve contraire.
Décider avec une marge
En dessous d’un seuil, le robot observe, ralentit ou choisit une action réversible. Les seuils sont reliés au risque de faux positif et de faux négatif.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST