Réponse rapide
Relier une carte sémantique à une carte métrique consiste à ancrer chaque catégorie ou instance sur des coordonnées, cellules ou volumes avec la même transformation, le même horodatage et une incertitude compatible. La géométrie et l’étiquette restent séparées quand l’une est moins fiable.
Partager le repère
Pose du robot, calibration des capteurs, synchronisation et transformation entre repères alignent détection et géométrie. Un décalage de support peut déplacer une étiquette de plusieurs cellules.
Mettre à jour sans perdre la preuve
Une nouvelle vue ajuste classe, instance et contour selon sa qualité. L’ancienne mesure métrique est conservée si elle reste plus précise, avec provenance et date de chaque mise à jour.
Gérer les contradictions
Deux observations peuvent contredire classe ou position. Le système garde confiance, âge et source pour demander une vue, ralentir ou choisir une action prudente.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST