Réponse rapide
Une carte sémantique associe des lieux, surfaces ou objets à des catégories et à des propriétés interprétées. Elle ajoute du sens à la géométrie pour permettre au robot de chercher une table, éviter une zone réservée ou choisir un point de prise, avec une confiance et un repère explicites.
Associer sens et position
Chaque classe ou instance est liée à une zone, une pose, une date et une incertitude dans un repère connu. La carte distingue observation, hypothèse et information confirmée.
Construire l’interprétation
Détection, segmentation, localisation et suivi fusionnent les vues au fil des poses. Les conflits, occultations et changements de confiance sont conservés au lieu d’être écrasés.
Raisonner sur la mission
Le planificateur utilise catégories, relations et zones interdites pour choisir trajet ou action. Une étiquette incertaine peut seulement déclencher une observation supplémentaire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST