Réponse rapide
Valider une carte d’occupation avant navigation demande de comparer obstacles, espaces libres, inconnus, marges et fraîcheur à une référence, puis de tester planification et replis avec défauts de pose, scans absents et carte périmée dans des environnements représentatifs.
Rejouer les environnements
Couloirs, passages, objets mobiles, surfaces réfléchissantes et zones cachées sont cartographiés depuis plusieurs poses. Omissions, faux obstacles et couverture sont mesurés.
Tester les cartes dégradées
Décalage de localisation, perte de scan, retard et vieillissement doivent conduire à ralentissement, replanification, observation ou arrêt selon la politique.
Comparer les marges
Erreur de position, latence, distance de sécurité, résolution et vitesse autorisée sont confrontées aux exigences. Les capteurs et profils réellement déployés sont inclus.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST