Réponse rapide
La profondeur monoculaire peut être inférée par mouvement, géométrie, taille connue ou modèle appris, mais reste incertaine lorsque la scène manque de repères ou change de distribution. Le système doit signaler cette incertitude avant une action sensible.
Utiliser le mouvement
Déplacement du robot ou de la caméra crée une variation entre images. Odométrie, inertiel et correspondances estiment une structure relative, avec ambiguïté d’échelle et risque de flou.
Exploiter des repères
Objet de taille connue, plan du sol, lignes ou modèle appris fournissent une échelle. Une hypothèse erronée sur sol, objet ou apparence peut produire une distance plausible mais fausse.
Borner la décision
Erreur, confiance, texture, lumière et domaine sont mesurés par scène. Près d’un obstacle ou d’une personne, ralentissement, capteur complémentaire ou arrêt remplace une extrapolation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST