Réponse rapide
Séparer les données de commande et les journaux évite qu’une rafale de diagnostic retarde un mouvement ou masque un défaut. Les deux flux gardent des priorités, budgets et règles d’accès distincts.
Protéger le temps réel
Consignes et retours d’actionneurs ont une période, une latence et une priorité garanties. Leur file ne doit pas être bloquée par une écriture non critique.
Conserver les traces
Événements, mesures détaillées et logs peuvent être tamponnés ou transmis à débit limité. Perte d’un journal ne doit pas modifier la commande sûre.
Surveiller la séparation
Budgets, permissions, files et saturation sont testés ensemble. Une alerte signale perte de diagnostic sans dégrader silencieusement le flux critique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST