Réponse rapide
Le débit d’un bus se dimensionne en additionnant taille et fréquence de chaque flux, surcharges de protocole, rafales et marge, puis en vérifiant latence et capacité dans les modes les plus chargés.
Quantifier les flux
Pour chaque message, on note octets, fréquence, priorité, synchronisation et éventuelle retransmission. Les journaux et mises à jour exceptionnelles sont inclus.
Calculer le pire cas
La somme moyenne ne suffit pas : rafales, arbitrage et temps de traitement peuvent saturer le bus. Une marge couvre variation de fréquence et évolution du logiciel.
Vérifier sur matériel
Analyseur et journaux mesurent débit, latence, gigue et pertes sous charge. Les flux critiques doivent conserver leur budget lorsque les autres sont actifs.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST