Réponse rapide
Un bus de données transporte des informations entre capteurs, calculateurs et services du robot selon des formats, identifiants et garanties de livraison définis. Il ne remplace pas la logique de sûreté.
Transporter les informations
Mesures, états, cartes, diagnostics ou commandes sont découpés en messages. Type, unité, repère, horodatage et qualité accompagnent les valeurs utiles.
Définir les garanties
Débit, latence, ordre, fiabilité, durée de vie et priorité sont spécifiés par flux. Les abonnés savent quoi faire lorsqu’un message manque ou devient ancien.
Séparer les responsabilités
Le bus achemine les données ; validation, filtrage et décision restent dans les composants concernés. Les flux critiques sont isolés ou surveillés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST