Comment la stéréovision estime-t-elle une profondeur ?

Mesurer par décalage

Un objet proche apparaît plus décalé entre les deux vues qu’un mur lointain; ce décalage permet de calculer une distance.

Construire une carte de profondeur

Le système calibre caméras, cherche correspondances et signale les zones sans texture ou incohérentes.

Reflets, répétitions et faible lumière rendent les correspondances incertaines

Base, calibration, correspondances, profondeur, texture, lumière et incertitude doivent être documentés.

Sources et références

1. [1] NASA Technology Roadmaps — TA 4: Robotics and Autonomous Systems — National Aeronautics and Space Administration
2. [2] Robotics Activities — Sensors, actuators and processor — NASA Jet Propulsion Laboratory

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