Réponse rapide
Un modèle multimodal peut proposer une intention, mais un contrôleur indépendant vérifie positions, vitesses, forces, limites et zones interdites. Cette séparation empêche une sortie plausible mais erronée de devenir directement une commande mécanique.
Séparer compréhension et action
Le modèle décrit « prendre la boîte rouge » ou une étape équivalente. La perception localise l’objet, le planificateur calcule une trajectoire et le contrôleur vérifie qu’elle reste réalisable.
Appliquer des barrières
Vitesse, couple, enveloppe de travail, distance aux personnes et état des freins sont contrôlés hors du modèle génératif. Une intention non traduisible en commande sûre est refusée.
Relier proposition et mouvement
Journaux et identifiants associent entrée multimodale, validation, commande et résultat. Une enquête peut ainsi distinguer mauvaise compréhension, erreur de localisation et défaut du contrôleur.