Réponse rapide
Sur un terrain irrégulier, un robot agricole estime pente, portance, ornières, obstacles et glissement avant d’adapter vitesse, trajectoire, couple et outil. Il compare odométrie, inertiel, position et capteurs de contact, car une roue qui tourne ne prouve pas la progression. Lorsque stabilité ou retour deviennent incertains, il s’arrête ou rejoint une zone sûre.
Relier relief et capacité de franchissement
Inclinaison, dévers, hauteur d’obstacle, largeur de passage, charge et adhérence sont comparés aux limites mécaniques. Le modèle distingue mesure, estimation et marge. Essais après pluie et avec outil chargé révèlent patinage et enfoncement.
Adapter locomotion et travail
Le contrôleur réduit vitesse, couple ou profondeur et choisit une ligne moins dommageable. Carte locale et observation sont mises à jour pendant le passage. Un outil est relevé ou désactivé si le sol ne peut plus le supporter.
Ne pas franchir une ornière sur la seule base de l’odométrie
Patinage, dérive et basculement peuvent masquer l’absence de progrès. Les limites de pente et stabilité restent indépendantes de la roue codeuse. Une commande de secours et un moyen de récupération sont prévus.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL